Se trata de una póliza grupal que contrata el empleador con una empresa de salud, para protección de sus empleados, en EEUU.

Fully insured se refiere a que no es autoasegurado, es decir, quien va a responder ante el empleado no es el empleador (caso autoasegurado) sino un tercero que es una empresa de salud. Está aclarado más abajo.

No sé si la adhesión es voluntaria o no, pero no es algo que esté explicitado en la expresión, ni es parte de su esencia, por lo que no corresponde decirlo como parte de la traducción. Lo mismo respecto a discapacidad; el concepto es mucho más amplio y general.

fully insured: totalmente asegurada (fuente: busqueda en ProZ)

Referencia para qué es fully-insured group policy
https://www.ag.state.mn.us/consumer/Handbooks/ManageHealthca... o lo que tiene Google en su cache:

https://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:gF8MYv...

An employer purchases a fully-insured group policy from a health carrier to cover employees of the organization. The employer may pay all or part of an employee’s premium. The policy is called fully-insured because the health carrier assumes the risk of providing coverage to the employees (in a self-insured group plan the employer assumes the risk and financial obligation to provide coverage to employees).

In a fully-insured group plan, the health carrier issues a contract (typically called a master contract or policy) to the employer. In it, the health carrier agrees to provide coverage to the employees subject to various conditions. In turn, the employees and their dependents are covered under what are typically called “certificates of coverage.”